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C++ Manipulator Control Library

정밀한 로봇 제어를
간단한 코드로

PLEM은 산업용 매니퓰레이터 real-time 제어를 위한 C++ 라이브러리입니다. EtherCAT 기반 1kHz 제어와 직관적인 API로 복잡한 로봇 시스템을 간단하게 구축하세요.

시작하기빠른 시작
main.cpp
1// Configure manipulator
2auto robot = Robot::builder<MyRobot>()
3    .with_network_interface("eth0")
4    .build();
5
6// Start and release brakes
7robot->start();
8robot->release_brake();
1kHz제어 주기
6/7-DOF다중 로봇 지원
C++20표준
<50µs제어 지터
기능

강력한 기능들

산업용 로봇 제어에 필요한 모든 핵심 기능을 제공합니다.

직관적인 API

명확하고 사용하기 쉬운 C++ 인터페이스로 복잡한 로봇 제어를 간단하게 구현하세요.

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실시간 제어

정밀한 실시간 제어와 빠른 응답 성능으로 산업 현장의 요구사항을 충족합니다.

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모듈형 설계

확장 가능한 아키텍처로 다양한 매니퓰레이터 모델과 커스텀 알고리즘을 지원합니다.

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안전 시스템

SafetyMode와 RobotMode 이중 상태 머신으로 하드웨어 보호와 운영 제어를 분리합니다.

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ROS2 통합

Action 서버, Composable Launch, namespace 격리로 ROS2 생태계와 완벽 통합됩니다.

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EtherCAT Real-Time

EtherCAT 기반 1kHz 제어 루프와 PREEMPT_RT 커널로 50µs 미만 지터를 달성합니다.

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작동 방식

워크플로우

로봇 구성부터 실시간 모니터링까지 4단계로 완성합니다.

01

로봇 구성

몇 줄의 코드로 다양한 로봇 모델을 구성합니다

auto robot = Robot::builder<MyRobot>()
    .with_network_interface("eth0")
    .build();
02

시스템 실행

Composable Launch로 RT 드라이버와 컨트롤러를 시작합니다

ComposableLaunch(
    robot_driver_node,
    controller_node
).start();
03

안전 제어

이중 상태 머신으로 모드 전이와 궤적을 실행합니다

robot->set_mode(RobotMode::TRAJECTORY);
trajectory_action->execute(goal);
04

성능 모니터링

Wait-free queue 기반 RT 메트릭을 실시간 모니터링합니다

auto metrics = monitor.get_rt_metrics();
// jitter: 12µs, cycle: 1000µs
왜 PLEM인가

왜 PLEM인가요?

기존 솔루션의 한계를 넘어서는 PLEM만의 차별점을 확인하세요.

자세히 알아보기
10x코드 간소화
기존 방식EtherCAT 초기화 수백 줄
PLEM 사용 시직관적인 API로 3줄 초기화
<50µs제어 지터
기존 방식범용 스케줄러 100µs+ 지터
PLEM 사용 시PREEMPT_RT 격리 CPU 실시간 제어
6+로봇 지원
기존 방식단일 제조사 종속
PLEM 사용 시Description Package로 다양한 로봇 즉시 통합
2중안전 상태 머신
기존 방식안전 로직 직접 구현
PLEM 사용 시SafetyMode + RobotMode 이중 보호
시작하기

PLEM 도입 문의

로봇 제어의 새로운 기준을 경험하세요

데모 요청

실제 환경에서 PLEM의 성능을 직접 확인하세요. 엔지니어가 직접 시연해드립니다.